Não é possível estabelecer com precisão quando e onde ocorreu a primeira eleição do mundo. Sabe-se que, na Grécia Antiga, nos séculos V a VI a.C., Atenas e outras cidades-estados implantaram um sistema no qual todos os cidadãos livres podiam participar diretamente do governo da cidade, da pólis. Entre as decisões tomadas em conjunto, que incluíam a aprovação de leis e o julgamento de crimes, estava a escolha de representantes para certos cargos. Na maioria das vezes, porém, eles eram definidos por meio de sorteios. Em Roma, cujo mecanismo deliberativo aproximava-se muito do grego, havia todos os anos uma eleição para apontar as duas pessoas responsáveis por administrar a cidade (magistrados).

As eleições em seu caráter moderno remontam ao Século XVII, com o aparecimento de governos representativos na Europa e América do Norte. O governo inglês foi o primeiro, em 1668, a ter representantes não nobres, escolhidos para a Câmara dos Comuns, a participar do governo. A França instituiu o sufrágio universal em 1789, após a Revolução Francesa. O direito, na época, era restrito aos homens. Já os Estados Unidos consolidaram-se como uma república representativa em 1787 por meio da Constituição e da Declaração dos Direitos Universais.