O primeiro semáforo da história foi instalado em Londres no dia 9 de dezembro de 1868 pelo engenheiro John Peake Knight. Ficava no cruzamento das ruas Great George e Bridge. Servia para controlar o tráfego de carruagens de cavalos e para permitir que pedestres atravessassem as estradas com segurança. A cidade tinha registrado naquele ano 1 102 mortes e 1 334 feridos em acidentes nas ruas. O semáforo tinha dois braços: “pare” (se estendido na horizontal) e “siga com cuidado” (se inclinado em 45 graus). À noite, uma lâmpada de gás verde e uma vermelha reforçavam as sinalizações dos braços, sistema baseado na sinalização ferroviária.  

O primeiro semáforo elétrico foi instalado em 05 de agosto de 1912 na cidade de Cleveland, nos Estados Unidos, ideia do policial Lester Wire. Era uma caixa de madeira com dois buracos, por onde passava a luz de duas lâmpadas, uma pintada de verde e a outra de vermelho. 

Já o primeiro semáforo verde-amarelo-vermelho foi construído pelo também policial William Potts, em 1920, em Detroit, nos Estados Unidos. Instalado no alto da torre de trânsito, ele também era operado manualmente.