Seu registro mais remoto data do século V a.C., entre os etruscos que dominavam o vale do Pó e a Etrúria, na região que hoje é a Itália. Desde aquela época, fazia parte das cerimônias religiosas, particularmente durante as Saturnálias, as festas em homenagem a Saturno – a divindade que personificava o tempo na mitologia.
As primeiras velas eram fabricadas em casa mesmo. O processo era demorado, pois exigia que as fibras vegetais do pavio, feito de junco, papiro ou estopa, fossem continuamente mergulhadas em sebo ou cera derretida. As de sebo, que exalavam mau cheiro, eram de uso mais popular. As de cera, preferidas pelos nobres e pela Igreja, não espalhavam cheio tão ruim e eram mais caras.
Malcheirosas e fumarentas, só em 1825 as velas atingiram a fórmula básica atual, na França, com as descobertas do químico Eugéne Chevreul e do físico-químico Louis Joseph Gay-Lussac. Ambos conseguiram separar a estearina (ácido esteárico) de sua parte líquida (o ácido oléico), pesquisando as propriedades de sebos de boi e carneiro.
No Brasil, a primeira fábrica de velas surgiu por volta de 1845, em São Paulo. Instalado na antiga rua dos Piques, hoje rua da Consolação, João Batista das Chagas começou a fabricar as velas de sebo.
