O primeiro registro de algo semelhante a uma cadeira de rodas é uma imagem encontrada na China, datada de 525 D.C.

Um artista desenhou o rei espanhol Felipe II (1527-1598) sentado numa espécie de cadeira com pequenas rodas em cada pé. A cadeira de rodas real tinha ainda uma plataforma para as pernas e um encosto para as costas. No século XVI, o uso da cadeira de rodas já era bastante difundido na Europa.

Em 1665, um relojoeiro paraplégico chamado Stephen Farfler construiu a primeira cadeira de rodas que permitia ao usuário se mover sem ajuda externa. A cadeira possuía um sistema de três rodas interligadas, movidas por manivelas de mão que acionavam a roda da frente por meio de uma roda dentada interna.

A primeira cadeira de rodas comercial foi desenvolvida pelo inglês John Dawson em 1783. Mas a primeira cadeira de rodas “moderna” – mais leve e prática – foi desenvolvida pelo engenheiro mecânico norte-americano Harry Jennings, em 1933.

Jennings construiu a cadeira para seu amigo, Herbert Everest, que havia sofrido um acidente dentro de uma mina, em 1919, que o deixara paraplégico. Mais tarde, os dois fundaram a Everest & Jennings, empresa que monopolizou o mercado de cadeiras de rodas até o início da década de 90.