Cerca de cinco dias de navegação separam os penedos do litoral do Rio Grande do Norte e do Ceará, estados mais próximos. Suas cinco ilhas principais, rodeadas de ilhotas e pequenas rochas, têm altura máxima de 12 metros e cerca de 350 metros de extensão.
Não há uma única fonte de água potável, nem qualquer tipo de vegetação que crie uma sombra natural. Áreas mais ou menos planas, que poderiam ser ocupadas, são escassas e estão todas tomadas pelo excremento das aves marinhas.
Há sinais da existência dos penedos em cartas náuticas que datam de 1536. Mas o primeiro registro de uma visita às pedras é de um certo capitão espanhol Amasa Delano, que viajava no navio Perseverance em 1799.
A Marinha tentou instalar um farol nas pedras, em 1932. O ambiente selvagem do lugar se encarregou de destruí-lo como se fosse um invasor. Com apenas um ano de funcionamento, um terremoto levou sua estrutura a ruir.
Os penedos de São Pedro e São Paulo, quem diria, foram as primeiras terras do continente americano documentadas pelo inglês Charles Darwin na longa viagem pelo mundo em que ele elaborou sua teoria da evolução das espécies. O navio em que viajava, o Beagle, apenas começava sua jornada de cinco anos pelos mares quando topou com o conjunto de pedras no meio do Atlântico, num belo dia de sol de 1831.
