No Brasil, a instituição policial foi criada em 1530 com a chegada da expedição colonizadora de Martin Afonso de Souza ao país. A primeira tropa organizada que se tem notícia data de 1542 e, armada na vila de São Vicente, tinha como missão expulsar uma força espanhola que ameaçava a capitania.
No dia 10 de agosto de 1808, mediante alvará régio, se instituiu a função de Intendente Geral de Polícia, ocupado inicialmente pelo desembargador Paulo Fernandes Viana. Ele foi responsável pela elaboração da lei nº 261, regulamentada em 31 de janeiro de 1842, que criava no município da corte e em cada província os cargos de chefe de polícia, delegados e subdelegados. A escolha dos nomes era feita pelo imperador ou pelos presidentes das províncias.
Este sistema só foi reformado em 20 de setembro de 1871 com a lei nº 2033, que separou justiça e polícia em diferentes organizações e trouxe inovações que perduram até hoje, entre elas o inquérito policial.
